Милославское – поселок городского типа, административный центр Милославского района Рязанской области. Расположен в 136 км к югу от Рязани, на Среднерусской возвышенности, на р. Мокрая Полотебня (правый приток р. Полотебня). Население – 4,2 тыс. жит. (2021).
Историю поселения ведут с 14 в. В 1371 татарский мурза Салахмир выехал со старшим братом Еду-ханом и сильной дружиной из Золотой Орды и помог великому князю рязанскому Олегу Ивановичу вернуть себе княжение, изгнав Владимира Пронского из Переславля Рязанского. Салахмир принял крещение с именем Ивана Мирославича, стал влиятельным боярином, женился на сестре князя Олега Анастасии и получил в приданое обширные владения. Местность одной из вотчин Ивана Мирославича получила название Мирославщина. Такое же название дали центру его вотчины – с. Мирославщина. К середине 17 в. с. Мирославщина уже не существовало. Во второй половине 17 в. земли в данной местности захватил московский окольничий и боярин Матвей Богданович Милославский. В 1676 он поставил здесь свой двор и перевел сюда крестьян. По фамилии владельца, М. Б. Милославского, новое село получило название Милославщина. В 1676 при новообразованном селе впервые упоминается Алексеевская церковь. В 1831 княгиня Кропоткина, которой в то время принадлежала Милославщина, построила в селе новую Алексеевскую церковь и добилась переименования поселения в Алексеевское. Однако местные жители продолжали называть его по-старому. Поэтому до 1917 сохранялось двойное название села. В 1859 с. Алексеевское (Милославщина) Скопинского уезда Рязанской губернии состояло из 28 дворов с 279 жителями. В 1898 была построена железная дорога Раненбург – Павелец, на которой стала функционировать ст. Милославское. В 1905 с. Алексеевское (Милославское тоже) насчитывало 60 дворов с 458 жителями, а ст. Милославское № 48 Рязано-Уральской железной дороги – 35 жителей. С 1929 поселок при станции Милославское – административный центр Милославского района. Во время Великой Отечественной войны часть территории Милославского района в период с 25 по 30 ноября 1941 находилась в немецко-фашистской оккупации (был в оккупации и районный центр). В 1965 с. Милославское, пос. Милославское, с. Покрово-Шишкино, жилой поселок Покрово-Шишкинского спиртзавода, дер. Бобарыкино, дер. Горюшкино были объединены в пос. Милославское. Затем в 1965 пос. Милославское получил статус поселка городского типа.
Железнодорожная станция Милославское была открыта в 1898.
В дер. Покрово-Шишкино (впоследствии населенный пункт вошел в состав Милославского) родился советский тяжелоатлет, двукратный олимпийский чемпион Василий Иванович Алексеев.